２．２月の課題
３．１月の解答
４．３月の授業予告
５．今後の授業スケジュール
６．お知らせ
1. ２月授業まとめ
1.0 ＜スタートアップ(全コース)＞
割愛します。
1.1 ＜プレプライマリーコース『サイコロン』＞
割愛します。
1.2 ＜プライマリーコース『ロボドーザー』＞
割愛します。
1.3 ＜ベーシックコース『クルクルクリエイター』＞
第4回アイデアコンテスト全国大会(2014年)ベーシックコース最優秀賞作品「御家紋(ごかもん)くん」(当時小2)がベースの、自動お絵かきマシンです。
このアイデアは凄(すご)いですね。そして難(むずか)しいですね。作るのも、動かすのも、アドバンスコース、いや、それ以上かもしれません(*1)。
詳(くわ)しい原理は難しすぎるので、「いっそベーシックコースで、深く考えずに、いろいろ試(ため)して遊びましょう」といった感じです。
単純なギアの回転運動(*2)から、コースター紙にずいぶんと複雑な模様(もよう)を描(か)けるもんだな、と思いましたか？
そうです、それは大事な発見です(*3)。
しかも、下記を変えることで、また模様が変わります。A) 回転するギアLとギアM３枚のペグ穴のうち、どこに２個のペグSを挿(さ)すか
B) ペンホルダーのロッド15アナとロッド9アナのどこに２個のペグSを挿(さ)すか
A)では、主に模様が変わります。B)では、主に大きさが変わります。
回転台を回らなくする改造(テキストp.25)で、ペン先の軌跡(きせき)が見えてきますが、これだけでは面白くないですね。ペン先を回すのとは違うタイミングで台紙を回転させることで、複雑な模様が表れているのです。
模様が複雑すぎて美しくないと思う場合は、ペン先の動きをもっと単純化しましょう。ペン先の動きが複雑なのは、ギアLとギアMの回転数が異(こと)なり、２個のペグSが異なるタイミングで回るからです。
ギアMへ回転を伝える中間のギアLを外して、ギアMを回転しないよう固定すると、よりシンプルな幾何学(きかがく)模様になります(*4)。
ペン先が一度描いた軌跡に戻(もど)ったら(*5)、ペンの色と、A) や B) を変えて、また描きます(*6)。この方が綺麗(きれい)ですね。オリジナルのコースターを描いて、家族や友達にプレゼントしましょう。細い油性ペンがいいよ(*7)。
*1 どんな模様になるかを予想するのは、高校生でも、大学生でも、大人でも（先生でも）超難しいです。*2 本当に大事なのは、ギア上に留(と)めたペグの周回運動をリンク棒（ロッド）で取り出していることです。
*3 単純な動作でも、たくさん組み合わせると、複雑な処理や現象が実現します。神経細胞が集まって脳を形作るように、電卓やコンピュータも、「～の反対！(NOT)」と「両方ともON？(AND)」のたった２種類の信号処理部品を組み合わせて作ることができます。
だから、この世の地形や現象、人間の行動さえも、単純な法則の組合せで成り立っているとする研究があり、今も続いています。
*4 このとき、ペン先の動きは単なる楕円(だえん)形になります。*5 回転数の比は、元々、回転台：ギアL：ギアM ＝ 1/5：1/3：5/9 ＝ 9：15：25 なので、コースター紙が９回転して元の軌跡に戻ります。
ギアMを留(と)めて単純化すると、回転台：ギアL ＝ 1/5：1/3 ＝ 3：5 なので、コースター紙が３回転して元に戻る間にギアL（ペン先）が５回転するので、５枚の花びら模様が表れます。
*6 一度ペンを外して、ギアL上のペグ穴を４ヶ所90°ずつ変えて（回転台の54°空回しに相当）また描くだけでも、模様が重なっていい感じになります。
*7 細い線の方が、模様が緻密(ちみつ)な感じになります。
また、水性ペンだと、コップの水分で滲(にじ)んでしまい、コースターとして使えません。
1.4 ＜ミドルコース『クルクルメリーゴーランド』＞
遊園地アトラクションの代表格、メリーゴーランド、いいですね。英語的に正しくは「メリー・ゴー・ラウンド」、日本語では「回転木馬」とも言います。
ヨーロッパでは、蒸気機関の時代から親しまれてきました。
華(はな)やかに回る光景に大人も癒(いや)される、何ともノスタルジックな遊具です。
機械の内部は見たことがなくても、経験からステージの回転と馬の上下運動がリンクしていることは分かるでしょう。およそ唯一(ゆいいつ)の回転動力源を利用した、アナログな機械だと予測がつきます。
ロボットを製作する上で、「実物に沿(そ)った構造か？」は大事ではなく、
「モーター動力を種々の回転運動や上下運動に分配するにはどういう方法があるか？」
を考えるきっかけにできれば良いと思います。
先ず、地面に寝かせたタイヤLの中心にモーター軸シャフトを挿(さ)して、中央の回転塔を直立させます。スイッチを入れると、タイヤLを固定脚にして、回転塔（モーター本体）がゆっくり回りますので、これをステージ中央の穴に挿すことで、ステージも一体化して回ります(*1)。
すると、そのステージの回転を支える円周上配置のタイヤS４輪が回り、各タイヤSの回転がステージ上の小物を動かします(*2)。
タイヤの回転が動力源に再利用されているわけで、シャフトやギヤの連結だけが動力伝達手段ではないことを語っています。
また、ステージ上の小物は、タイヤSの回転から、次のようなバリエーション豊かな運動を実現しています。・椅子 … マイタギア（傘歯車）で軸方向を水平→垂直変換して回転
・馬1, 鳥 … ロッド3アナによるカム作用(*3)で上下
・馬2 … その両方による間欠回転
これらの運動は全て、タイヤSの回転を通して、間接的にモーターの負荷(ふか)となりますが、回転塔内にコンパクトに収めた３段の3:1減速ギヤボックス(1/3×1/3×1/3＝1/27)が十分な回転トルクを出しますので、力不足の問題はありません。
小物やステージがスムーズに動かない（カクカク動く）場合は、下記の摩擦力に注意します。・ステージが回らない ⇒ 中央のタイヤLがしっかり接地し(摩擦:大)、ステージ下のタイヤSが軽く回る(摩擦:小)よう調整
・小物が動かない ⇒ 直下のタイヤSを手で回してみて、小物の支柱がスムーズに上下/回転する(摩擦:小)よう調整
優美さを演出するにも、突き詰めれば考察ポイントの多いことが分かるテーマでした。
ちょっと、メリーゴーランドに乗りたくなったでしょ？（先生も…）
*1 だから、ステージ中央の穴に挿してタイヤLが浮くようならダメですね。
*2 実物では、回転ステージ下の狭い空間ではなく、天井のクランクから馬の支柱を吊り下げていることが多いようです。*3 回転部品（ロッド3アナ）の外形をなぞるジョイント部（シャフトと先端のマイタギア）が生む、周期的な往復運動を利用したリンク作用
1.5 ＜アドバンスコース『ピッキングロボ①』＞
《下記を参照下さい》
https://robocobo.sakura.ne.jp/blog/robot/adv1-1802.pdf
1.6 ＜プロ１年目コース『不思議アイテムI-2②』＞
センサー類を駆使する、冬タームの２ヶ月目です。
１日目のテーマは、「ベースロボットの組み立て」です。
何のことはない、左右両輪（２モーター）を独立駆動して、前進・後退・左右旋回を自在にこなす土台のロボットを製作します(*1)。
戦車型ラジコンプログラム[Tank]を転送して操縦したり、時間制御プログラムで決まったコース（円・四角・８の字など）を自動的に走らせることはできますが、まだセンサー類が無いので、外界からの入力情報を基に“考える”ことはできません。
２日目のテーマが、「カラーセンサーロボット」です。
その１つ目は、「ライントレーサー」です。カラーセンサーを下向きに取り付け、地面の明暗（白黒）情報だけを処理し、黒いライン（の縁）をたどるロボット[Tracer]に仕立てます。
「白なら右へ、黒なら左へ」旋回するように片輪を交互に駆動する制御方式は、アドバンスコースSUのそれと同じですね。
マイコンが認識する明度（明るさの数値）は、環境光や反射率はもちろん、センサーの個体差、電源電圧(*2)にも左右されるため、各々のロボットで閾(しきい)値 colorIsBlack(1000) を変更する必要がありました(*3)。
２つ目は、「カラートレーサー」です。カラーセンサーをヘッドライトのように前向きに取り付け、前方景色の色相（色味）情報だけ(*4)を処理し、特定の色に向かうロボット[ColorTracer]に仕立てます。
サンプルプログラム中、色相 h を使って“if(h＞180 && h＜270) {前進せよ;} else {停止せよ;}”となっています。
これは、数学的には 180°＜h＜270°のことで、色相環（テキスト第2回p.16, 第4回p.15）で確かめると“青”ですね。
“緑”なら“if(h＞60 && h＜150) …”くらいでしょうか。
“赤”は難しいです。２つの変域 0°≦h＜30°, 300°＜h＜360°がありますので、“もし（hが0以上 かつ hが30未満）または（hが300超 かつ hが360未満）ならば”のように論理的に記述しなければなりません。
“if( (h＞0 && h＜30) || (h＞300 && h＜360) ) …”となります(*5)。
走り方（タイミング、スピード、軌跡など）に変化をもたせて、好きな色を見ると近づいて行く愛らしいロボット（闘牛？）に仕上げてみましょう。
“鳴く”と面白そうですね。
最終月は、「ウルトラソニックロボット」で今タームを仕上げます。
*1 これだけで普通の自動車（１エンジン）を遥かに凌駕する自由度を獲得できるのですから、将来は電気自動車に替わっていくわけです。
*2 パソコンからのUSB給電の場合と、電池駆動とで数値が変わるという…盲点があります。
*3 よりスマートに、調整用プログラム[ColorSensor2]実行中、Arduino“シリアルモニタ”を起動し、USBケーブル経由で白地と黒ライン上の数値をモニタリングし、その中間値を閾値として設定することもできます。
*4 １ドットカメラなので、人間なら瞼(まぶた)を瞑(つむ)ったまま外光の色を感じるようなものです。
*5 論理積(AND)演算子 && は、論理和(OR)演算子 || より優先順位が高い（先に演算される）ので、“if(h＞0&&h＜30||h＞300&&h＜360)…”と続けて書いてもOKですし、h＝0～359の値しか取らないので、実は“if(h＜30 || h＞300)…”だけでもOKです。
1.7 ＜プロ２年目コース『倒立振子ロボット②』＞
倒立振子？ ２ヶ月目ですが、まだまだ、もったいぶりますよ。自転車のムラタセイサク君(2005年)や、一輪車のムラタセイコちゃん(2008年)が誇らしげにCMに登場してからまだ十余年、ホットな技術なのです。順を追いましょう。
１ヶ月目で、チップに集積された３種の姿勢センサーのうち、加速度センサー、角速度センサーの機能を学びました。
ここまでの出力手段は、LEDマトリクスや7セグへの“表示”だけでしたが、「感じて、考えて、動く」のがロボットです。運動能力を与えましょう。
少ないハードでも、高い自由度で動き回れるロボットの形態と言えば、３輪のオムニホイールロボットですね。
２日目にこれを組み立て、マイコンボード、I/Fシールドに姿勢検出シールドを搭載します。
動くと、やはり面白いことになります。
角速度センサー(Z軸)を使って、どういう向きに置き直してもクルッと回って元の向きに戻りたがる奴[AngCtrlOmni](*1)を目にすると、どうしても生命感を感じてしまいます。
ここで、「向きを検知して表示するのもモーターを回すのも同じくらい簡単にできるけど、やっぱり動いた方が面白いよね！」と実感することだけが目的ではありません。
出力先がディスプレイなら、処理結果を送るだけで、ちゃんと表示されたかどうかなど調べる必要はありませんが、
物体の運動には様々な外乱要因が加わりますので、「あるべき状態(目標値)」と「今の状態(現在値)」にズレが生じることを前提にしなければ、高精度な制御はできません。
このズレを最小化するよう頑張り続ける方式を“フィードバック制御”と呼びます。
片や、決められた手順や時間・回数分だけ逐次実行して、結果を省みない無責任な処理方式を“シーケンス制御”と呼びます。
タッチセンサーやボタンの押下状態(1ビット＝2値)を調べて条件分岐するくらいでは、とてもフィードバック制御と言えません。
身の回りの製品では、
・シーケンス制御 … 目覚まし時計、炊飯器、洗濯機、リモコン（高機能品を除く）
・フィードバック制御 … エアコン、給湯器、CD/DVDプレーヤ、車の自動ブレーキ(*2)
など、やはり賢そうな機械ほどフィードバック制御が多用されています。
ここで、わずかな位置のズレでも素早く戻すようモーターを強力に駆動すると、振り子のように振動してしまい、いつまでも目標値に収束(しゅうそく)しなくなります(*3)。
つまり、「理想と現実のズレを解消しようとがむしゃらに努力すれば必ず報われるほど、甘くはない」という真理を突き付けられる訳です。
悲しいですね。もう一段、スマートさが必要なんです。
制御工学（理論）において、目標値とのズレを「誤差」、出力値の大きさを決めるために誤差に掛ける係数を「フィードバックゲイン」（または単にゲイン、利得）と呼びます。
ゲインを増やすほど素早くなりますが、必要以上に大きくして、ギクシャクした動きや振動にならないよう注意します。
元の向きに戻るプログラム[AngCtrlOmni]中、現在の角(速)度 ang、目標値 Ref、誤差 Err、ゲイン Kp が見つかります(*4)。
大事なのは、「確定的な結果の保証よりも、現在の状態を客観的に知り、目標に近づこうと働き続ける」点です。心に響きましたか？
次月こそ、いよいよ倒立振子ロボットの製作です。
*1 角速度センサーを使った積分プログラムで、どれだけ回転したかを求めていますが、累積誤差がつきもので次第にずれが拡大していくことと、最初に初期状態（地球の自転や個体差の影響）を計測せねばならない欠点もあります。
*2 車を持ち出したら、エンジン燃焼、カーエアコン、定速走行、スリップ防止など、枚挙に暇(いとま)がありませんが。
*3 手のひらに箒(ほうき)を逆さに立てる時など、皆さんも無意識に同じことをやっていますよ。ずっと全速力で手を動かすマヌケはいませんよね。
*4 ゲインKpはトライアル用[AngCtrlOmni_Challenge]で追加されています。
Kp = 1 のままでは[AngCtrlOmni]と同等です。
1.8 ＜プロ３年目コース『二足歩行ロボット②』＞
２ヶ月目で、両目＋舞踏仮面（超音波センサー＋カバー）と両腕を取り付けて、外観が完成しました。あとは“ハート”です。
Pepperくんモドキに、胸にディスプレイ（8×8マトリクスLED）があります。左胸だから(ニクい設計!?)、ドキドキハートのアニメーションを表示させようという魂胆です。
１年目から幾度も使ってきた <Sprite.h>, <Matrix.h> 両ライブラリを読み込んで(*1)、
大中小３パターンのハートマークを順次書き換えるプログラムで簡単に実現しました(*2)。
ハートマークの変化に合わせて、スピーカーから高中低３音を鳴らし分ければ、それはもう心臓の鼓動。愛想が生まれます。
見た目と相まって、私達の目に擬人化されて映るのに十分過ぎる表現力です。
役に立たない？
いえいえ、人間と共生し、楽しませる人型ロボットには大切な要素です(*3)。
このロボットの両目は超音波センサーですから、外界を少し“見る”能力があります。
目の前にかざした手（反射体）までの距離をプログラム [BiRobot4/USSTest0] で計測し、PC画面でシリアルモニタリングしてみました。
すると、200cm以上遠くまで計測できるスペックなのに、手を退(の)けても50cm前後で数値が揺らいでいます。
（50cm先に見えない“何か”が存在する?!）
原因は、8×8マトリクスLED表示に伴う電気ノイズにありました。
この表示デバイスは64個のLEDを1ドットずつ書き換えられる（ように見える）のに、
1) 裏面には8＋8＝16本のピンしか生えてなく、
2) 現在の表示パターンを保持しておくメモリや駆動回路も無い受動デバイスですから、
ダイナミック点灯方式で外部から“動的に”駆動してやらなければなりません。
つまり、8＋8本のピンは、X座標とY座標の指定ピンとして機能し、
X座標用のどれか１ピンに電源(+)、
Y座標用のどれか１ピンにGND(-)を繋いだ時、
その交点のLEDドットだけが点灯するという、単にそれだけの表示器なのです。
ある瞬間には、ある座標のLEDがせいぜい１個だけ点灯（画像データによってはそれも消灯）している状態を、全64個のLEDについて高速に切り替えてやる必要があります。
即ち、全てのLEDドットはこの周期で点滅しているのですが、30～40Hz以上の点滅は連続点灯しているように見えるという残像効果を狙った使い方で設計されています。
このダイナミック点灯方式は、駆動回路（またはプログラム）として面倒なことには違いありません。
当然、64個のLEDに個別のスイッチを配線して“静的に”画像を保持できる（分かり易い）スタティック点灯方式もありますが、
これでは高々8×8ドット画像のために少なくとも65本（1本は共通GND等）のピンが必要になり、マイコンのピンが幾らあっても足りなくなります。
それを16本に削減することで、普通のマイコンで（安く）済むという大事な恩恵が得られるのです。
但し、超音波センサーやスピーカー等、他にも接続したいデバイスが多数ある28～40ピンのマイコンにとって、このLEDに16本も消費されるのは依然として勿体無く、拡張性も乏しくなります。
そこで、マイコンボードとマトリクスLEDの間に挟まっている「マトリクスLEDシールド」というボードが一役買います。
このシールドボードには、パターンメモリや駆動回路が組み込まれたドライバーチップが搭載され、LEDのダイナミック点灯を代行してくれます。
マイコンは、オブジェクト初期化宣言 Matrix my_mat = Matrix(11, 13, 1); のように、僅か３ピンを使って、シリアル通信方式でこのドライバーに更新データを送り付けるだけで済むのです(*4)。
このように、ダイナミック点灯は多数のLEDから成る表示デバイスに欠かせない方式ですが(*5)、
電気回路には、電流が急変すると、それが電気ノイズとして他の配線に回り込んだり、電磁ノイズとして空間に飛び出したりする宿命（アンテナの原理）があります。
激しくLEDのON/OFFを切り替えるダイナミック点灯方式では、このようなスイッチングノイズが他のデバイスの信号レベルを乱し、誤動作させる場合があります。
これが原因で、超音波センサーからのEcho（反響検知）信号が50cmの障害物と同じタイミングで乱れて誤判定されていたのですね。
この問題は、
1) NewPing::ping_cm() 関数で超音波計測する“前”に、
2) Matrix::clear() 関数でLEDを“全消し”しておくことでスイッチング電流を控え、
3) “計測後”に Matrix::write() 関数でドキドキハートや距離バーメーターを表示することで、
同時使用が可能になって解決しました。
それでも、LED表示が一瞬消えるようには見えませんでしたね。
即ち、ソフトウェア的にもダイナミック点灯（人間の残像効果）を利用したことになります。
他にも、シリアルモニタ通信 vs. マトリクスLED（1番ピン）や、超音波センサー vs. スピーカー（タイマー2）等、
複数のデバイス同士で、使用するマイコンのピンやタイマー機能の競合に纏(まつ)わる問題が発生し、それを解決していく疑似体験をしました。
このように、ロボットや電子機器（頭脳としてマイコン）に様々なデバイスを統合する際には、限られたリソース（処理速度や機能数）を問題が起こらないように分け合い、有効活用する“知恵”が求められます。
それは、面倒なことですが、実利性のある製品を作るために必須の営みです。
最終月で、いよいよ二足歩行ロボットの頭脳をプログラミングして参りましょう。
*1 #include <xxx.h> は、本来（ベースのC/C++言語環境で）は、
「ライブラリ格納フォルダから"xxx.h"という名のヘッダファイル（ライブラリ本体ではなく、定数やクラス・関数プロトタイプ宣言等の定義情報の寄せ集め）を探して読み込み、一緒にコンパイル（翻訳）せよ」
という指示であり、ライブラリ本体プログラム"xxx.cpp"との結合（リンク）は別物なのですが、使い易く実装されたArduino環境がこれらの作業を代行してくれます。
*2 if/else構文の代わりに、多分岐構造に適した switch/case構文を使いました。
*3 そもそも人型ロボットにするところから、擬人化で人の感情を揺さぶる要請があります。
高橋智隆先生が創る“役に立たない”ロボットもここを重視しています。
*4 実際は、11番ピンがクロック信号、1番ピンがチップセレクト（デバイス選択）信号のようですので、13番ピンだけを使って画像データやアドレス（座標）情報を送っています。
SPI(Serial Peripheral Interface)通信と呼ばれる方式です。
*5 光るデジタル時計などもそうです。安いものでは、表示が少しチラついているように見えたことがありませんか？
ダイナミック点灯方式で点滅しているからです。
2. ２月の課題
＜スタートアップ(全コース)＞
特にありません
＜プレプライマリーコース＞ （プライマリーではありません）
- オリジナル図形プリント
https://robocobo.sakura.ne.jp/blog/HW/RobotPP2402-Q.pdf
＜プライマリーコース＞
- オリジナル図形プリント
https://robocobo.sakura.ne.jp/blog/HW/RobotP2402-Q.pdf
＜ベーシックコース＞
- 授業まとめを精読する（概ね３年生以上／低学年は補助の下で）
- オリジナル課題プリント（３面図＋設問）
https://robocobo.sakura.ne.jp/blog/HW/RobotB2402-Q.pdf
＜ミドルコース＞
- 授業まとめを精読する
- オリジナル課題プリント（３面図＋設問）
https://robocobo.sakura.ne.jp/blog/HW/RobotM2402-Q.pdf
＜アドバンスコース＞
- 授業まとめを精読する
- オリジナル課題プリント（見取図＋設問）
https://robocobo.sakura.ne.jp/blog/HW/RobotA2402-Q.pdf (来月まで分)
＜プロ１年目コース＞
- 授業まとめを精読する（該当テキストページを見ながら）
- カラートレーサープログラム[ColorTracer]を改変し、
赤(好き!)へ突進、青(怖い!)からはゆっくり後ずさり、
それ以外では停止するロボットに仕立てる
《ハイレベル挑戦》さらに、緑(臭い!)で旋回する動作を足せるかな？
【注意】色は色相 h で表し、赤：h＜15 or h＞315、青：195＜h＜255、緑：75＜h＜135 等で与えます。
照明ライトのレンズ反射光で誤動作し易いので、//ColorSensor.led(3); のようにコメントして消灯します。
動作を足すほど不意に動き回って危険ですので、特に後退時はスピードを抑え、忙(せわ)しすぎる場合は反応する色相範囲を狭め(停止範囲を広げ)ます。
＜プロ２年目コース＞
- 授業まとめを精読する（該当テキストページを見ながら）
＜プロ３年目コース＞
- 授業まとめを精読する（該当テキストページを見ながら）
3. １月の解答
＜プレプライマリーコース＞
https://robocobo.sakura.ne.jp/blog/HW/RobotPP2401-A.pdf
＜プライマリーコース＞
https://robocobo.sakura.ne.jp/blog/HW/RobotP2401-A.pdf
＜ベーシックコース＞
https://robocobo.sakura.ne.jp/blog/HW/RobotB2401-A.pdf
＜ミドルコース＞
https://robocobo.sakura.ne.jp/blog/HW/RobotM2401-A.pdf
＜アドバンスコース＞
https://robocobo.sakura.ne.jp/blog/HW/RobotA2312-A.pdf
4. ３月の授業予告
https://robocobo.sakura.ne.jp/blog/hap/robo-2403.pdf＜プレプライマリーコース＞『ロボコング』… 対象者はいません
＜プライマリーコース＞『のびーるハンド』
＜ベーシックコース＞『ロボリン君』
＜ミドルコース＞ 『ステアリングカー』
＜アドバンスコース＞『ピッキングロボ②』
＜プロ１年目コース＞『不思議アイテムI-2③』
＜プロ２年目コース＞『倒立振子ロボット③』
＜プロ３年目コース＞『二足歩行ロボット③』
5. 今後の授業スケジュール
◆中間は4月まで【ハピネスなかま】で開催しています。
――――――――――【佐藤教室長】――――――――――
［東福間］第1・3土原則<学習ルームでこぼこ>
- 13:30～ ベーシック／プライマリ
- 15:30～ ミドル
- 17:30～ アドバンス
⇒ 3/2, 16, 4/6, 20, 5/4, 18
［東福間プロ］第2・4日原則<学習ルームでこぼこ>
- 10:00～ プロ1年目
- 13:00～ プロ2年目
- 16:00～ プロ3年目
⇒ 3/10, 24, 4/14, 28, 5/12, 26
［中間］第2・4土原則
- 13:30～ ベーシック／プライマリ
- 15:30～ ミドル
- 17:30～ アドバンス／プロ1・2年目
⇒3/ 9※第1回 総合会館ハピネスなかま2F研修室①
3/23※第2回 総合会館ハピネスなかま2F研修室②
4/13※, 27※, 5/11, 25
※4月まで【ハピネスなかま】で開催しています
5月～中間市生涯学習センターを予定しています
（ベーシック～3月／プロ～9月／アドバンス～11月／ミドル～12月 終了予定）
［小倉北］第1・3日原則<ムーブ>
- 10:30～ ベーシック／プライマリ
- 13:00～ ミドル
- 15:00～ アドバンス
（- 12:30～ プロ1年目 休止中）
- 15:00～ プロ2・3年目
⇒3/ 3 第1回 5F企画ルーム1・2
3/17 第2回 5F企画ルーム1・2
4/7, 21, 5/5, 19
――――――――――【中野教室長】――――――――――
［八幡東］第1・3土原則<レインボープラザ4F>
- 13:30～ ベーシック／プライマリ
- 15:30～ ミドル
- 17:30～ アドバンス
⇒ 3/2, 16, 4/6, 20, 5/4, 18
［小倉南］第2・4日原則<総合農事センター2F>
- 10:30～ ベーシック／プライマリ
- 13:00～ ミドル
- 15:00～ アドバンス
⇒ 3/10, 24, 4/14, 28, 5/12, 26
6. お知らせ
1) ロボット教室専用 電池チェッカーはんだ付け講座 3/20(水・祝)
ロボットの動きがおそい！ 動かない！ 電池がなくなったのかな？ 電池じゃないのかな？電池パワーをはかりたいけど、市販の電池チェッカーは一本一本取り外して面倒...
Battery Checker R6V2 なら、スライドスイッチにさすだけでカンタン残量チェック！
とっても実用的な電池チェッカーをはんだ付けして組み立てる講座です。
練習編もありますので、初めてのはんだ付けでも安心してご参加ください。
【チラシ(配布しません)】
https://robocobo.sakura.ne.jp/blog/lab/BatChecker-2403.pdf
【講座名】
オリジナル電子工作『ロボット教室専用 電池チェッカーはんだ付け講座』第3弾
【内容】
はんだこてを使って、電子部品やICのはんだ付け作業を練習した後、
ロボット教室用の電池チェッカーとして使える実用品を製作します。
【講師】中野・佐藤
【会場】北九州パレス(勤労青少年文化センター) 2F 第2研修室
【時間】3/20(水・祝)
A) 13:30～14:20 (50分) はんだ付け練習
B) 14:30～16:00 (90分) はんだ付け本番
【対象】ロボット教室生 新小3～ 12組(ご家族2名まで同伴可)
【参加料】
A) & B) 6,600円（受講料4,180＋材料費1,870円＋はんだセットレンタル代550円）
B) のみ 5,500円（受講料3,300＋材料費1,650円＋はんだセットレンタル代550円）
【申込方法】メールにてお申込み下さい。3/13〆切・先着順です。
【申込条件】
原則として、4月お引落し額（5月分）に加算して徴収させて頂きます。
キャンセル・欠席により空席が発生した場合は返金できません。
（キットと製作テキストのみお渡しします）
2) サンリブ古賀教室 6月～開講予定
今年中閉鎖※の中間教室に代わり、東福間の方の振替先として、
サンリブ古賀教室（第2・4土原則）6月～開講に向けて準備中です。
《2024年中》
・10:30-12:00 プレプライマリ／プライマリ／ベーシック のみ
《2025年～》
・10:30-12:00 廃止（プレプライマリ／プライマリ予備）
・13:30-15:00 プレプライマリ／プライマリ／ベーシック
・15:30-17:00 ミドル
・17:30-19:00 アドバンス
※中間 ベーシック～3月／プロ～9月／アドバンス～11月／ミドル～12月 終了予定
3) １月課題 高得点者 []内は教室と学年
◆プレプライマリ【3名平均 図形4.7】
5点…北川[東福間1], 田中[小倉北 年中]
◆プライマリ【9名平均 図形4.0】
5点…福田[八幡東2], 池田[小倉南1]
◆ベーシック【16名平均 図面3.8＋設問3.1＝6.9】
10点…なし
9点…亀平[八幡東2], 宮尾[八幡東5], 山根[八幡東2], 荒川[小倉北3], 日力[小倉北4]
8点…松井[中間3], 井上[小倉南3]
◆ミドル【7名平均 図面3.6＋設問1.6＝5.2】
10点…なし
9点…なし
8点…なし
7点…なし
◆アドバンス【2名平均 図面6.0＋設問3.0＝9.0】
13点…藤津[中間7]
東福間・中間・小倉北教室 佐藤 / 八幡東・小倉南教室 中野
