２．１月の課題
３．12月の解答
４．２月の授業予告
５．今後の授業スケジュール
６．お知らせ
1. １月授業まとめ
1.0 ＜スタートアップ(全コース)＞
割愛します。
1.1 ＜プレプライマリーコース『アルキング』＞
割愛します。
1.2 ＜プライマリーコース『ロボダック』＞
割愛します。
1.3 ＜ベーシックコース『親子マーチ』＞
親（前輪）と子（後輪）がタンデムを組んだ４輪車ロボットには違いありませんが、モーターはタイヤを一切(いっさい)回しません。
モーターの仕事は、親のうで（クランク）を回すことで子を引き寄(よ)せたり遠ざけたりするだけです。
とは言え、親とて足は自由回転するタイヤ。親子とも前後しながら、付かず離れずをくり返すだけで全体としては進まず、下手(へた)な二人三脚のようで滑稽(こっけい)です。１日目はここまで。
さて、この親子をうまく前進させる仕掛(しか)けが何か必要です。進まない親子ロボットを観察すると、うでの伸縮(しんしゅく)運動(*1)に合わせて、タイヤが前へ後ろへ交互(こうご)に回っており、移動量は差し引きゼロです。
このタイヤを、「前方向へは回るが後ろ方向へは回らない」ようにできれば、もはや進む他(ほか)に道はありませんよね！
知る人ぞ知る、「ラチェット機構(きこう)による回転方向の制限(せいげん)」です。
２日目テキストの通り、タイヤの逆回転を阻止(そし)するストッパーを当てただけで、「前輪を止めて後輪を進め、後輪を止めて前輪を進める」動作をくり返すようになり、今までが嘘(うそ)のようにテンポよく進めるようになりました。二人三脚というより、尺取虫(しゃくとりむし)の要領(ようりょう)ですね。
輪ゴムでストッパーの押し付け力を調整します。あまりに強く押し当て、前方向にも回りにくくなった失敗例もありましたが、軽く当てるだけで、10°くらいの急な坂道すら、ずり下がらずに上れるようになりました。
回転を一方向に制限するだけの仕掛けが、こんなにも有用なのですね(*2)。テキストに頼らず、独自のすばらしい発明の数々も生まれていました。
授業最後の競技は、上り坂チャレンジ！長机を傾(かたむ)け、ラチェット（ストッパー）の実装アイデアと性能を競います。
・レベル１ … 約10°；成功率70%の普通レベル
・レベル２ … 約15°；成功率30%のハイレベル
・レベル３ … 約20°；成功率5%の達人レベル
・レベル４ … 約25°；成功率1%の神レベル！
坂を上るためには、まず、後ろにずり下がらないことが大事です。ストッパーがちゃんとタイヤに当たるようになっていれば、ほぼレベル１クリアです。
ですが、あまりにストッパーを強くすると、前進の抵抗(ていこう)にもなります。
レベル２のきつい坂をクリアするには、ロボットを軽く手で押しても進むスムーズさが必要になります。
レベル３にもなると、重心が後ろの子ロボットに寄(よ)り、親ロボットのタイヤに掛(か)かる荷重(かじゅう)が軽くなって滑(すべ)ったり浮(う)いたりし、子ロボットを引き上げられなくなります。こうなると、「親ロボットを重くする」のが思い付くアイデアですが、ロボット全体が重くなるのも上り坂には辛(つら)いですよねぇ。
実は、『てこの原理』を応用すれば、「軽いおもりでタイヤに重い荷重を掛ける」なんて魔法も使えるのです。親ロボットの鼻をピノキオみたいに長く伸ばして、その先に少しおもりを付けましょう。
25°くらいまで上れちゃいますよ。
*1 クランク機構を用いて、モーターからの回転運動を往復(おうふく)運動に変えて実現しています。
*2 自転車のペダル（正確には後輪のハブ内）にもラチェットが組み込まれています。このおかげで、ペダルを休めても車輪は空回り（ペダルの逆回転に相当）することができます。
自転車の画期的な技術革新と言われています。
1.4 ＜ミドルコース『テケテケドリ』＞
第5回アイデアコンテスト全国大会(2015年)ベーシックコース最優秀賞作品(小3)がベースの、ダチョウロボットです。
その静的デザインのみならず、足取りや首振りなどの動的アクションに設計センスの高さが光ります。隙(すき)あらば余剰パーツで武器を製造する過激派の男子には受けないかもしれない、実に可愛らしいだけのロボットに見えますが、高橋智隆先生のお眼鏡に適(かな)い、ミドルコースに登場したのには訳があると考えるべきでしょう。
ダイナミックに動くダチョウ本体には、動力源のモーターが内蔵されておらず、回転する“長い”シャフトで動力を伝える点が斬新(ざんしん)です。
このような動力伝達装置をドライブシャフト（またはプロペラシャフト）と呼び、世の産業機械ではよく使われています。道路に目を向ければ、トラックやスポーツカーが、前部のエンジンから遠い後輪を回すのに利用しています(*1)。
二輪車（自転車・バイク）ではチェーンで後輪を駆動するのが普通ですが、ドライブシャフトを利用する例もあります。
ドライブシャフトを採用する最大のメリットは、可動部（車輪・脚）を、大きくて重たい動力源（エンジン・モーター）から切り離し、軽くコンパクトにできることです。
胴体の軽量化が、テケテケドリに軽快なステップを歩ませるのに貢献しています。
また逆に、テケテケドリの周回コースの中心に置く箱（土台）に、電池ボックスやモーターが内蔵され重くなることで、跳(は)ね回るテケテケドリを駆動しながらも安定して支えることが可能になります(*2)。こうして、２足歩行ロボットにとって肝心の、
・足を上げても倒れないこと
・軽く作ること
の双方を実現しながら、さらに動力エネルギーまで伝える“一石三鳥”の働きを１本のシャフトが担(にな)っているのです。すばらしい機能美です。
とは言え、戦車の砲塔(ほうとう)のように、土台の上でシャフトを振り回す旋回部（回転塔）の高さがテケテケドリと合わず、シャフトが水平でない場合は、躓(つまづ)きがちでしたね。左右の脚に掛かる荷重のバランスが崩(くず)れたり、床材によっては、足裏のグロメット（ゴム）との摩擦力が過度に効いたりすることが原因です。
上手に歩む条件を探り出せば、かなり快調（怪鳥？）になります。
写真は、何ともメカメカしい、中野先生の渾身(こんしん)の改造作(2017年1月)です。ドライブシャフトを等速ユニバーサルジョイントに変えて、テケテケドリの上下動を吸収し、多少の段差も乗り越えられるようにしました(*3)。
もっとも、ユニバーサルジョイントの自由度の高さが、左右に倒れないよう支える機能を失わせるため、回転塔とトリの背中を平行リンクで結び、上下動しても常に直立させています。
テキストのままでは、ノート１冊分の段差を上ろうにも、すぐに後ろにコケてしまいますが、これは数cmの凹凸も平気です。
さて、ダチョウ側に目を惹(ひ)かれがちですが、中央の回転塔にも、普段あまり見かけない面白い機構が備わっています。ドライブシャフトからダチョウを取り外して、スイッチを右（プラグと反対）側に入れると、回転塔が時計回りに勢いよく回転します。
この回転が不思議なのは、ダチョウを取り付けて歩かせている時と比べると、逆回りで、しかもかなり高速なことです。ここから、回転塔内のギアトレーンが、テケテケドリの歩むスピードや周回方向を決定付けている訳ではないことが分かります。
さらに、勢いよく回る回転塔を手で止めてみても、さもお構いなしと言わんばかりに、モーターは軽快に回り続けます。変ですね。回転部（ギアやタイヤ）を無理矢理止めてしまえば、モーターも唸(うな)りを上げたまま止まってしまうのが常(つね)のはずです。
但し、このとき、ドライブシャフトは回転しており、これまで止めようとすると、さすがにモーターも苦しそうです。
実は、これは差動歯車装置の一種であり、モーターの回転は、シャフトの回転でも、回転塔の旋回でも、どちらでも消費できる機構になっており、次の関係が成立しています。モーター回転数(スイッチ右) ＝ シャフト回転数(ダチョウ前進方向) ＋ 回転塔の時計回り回転数(ダチョウ後退方向)
だから、モーター回転数100%を使って、シャフトだけ回転しても、回転塔だけが旋回しても、50%ずつ分け合うのでも、合計100%になりさえすれば何でも可能なのです(*4)。面白いですね。
テケテケドリを外して、なぜ回転塔の方がほぼ100%で回ろうとするのかは、負荷（摩擦力）の差で決まります。
つまり、ドライブシャフトを回すよりも楽になっているからで、設計や部品が異なれば逆になっても不思議ではありません。
*1 トラックの荷台の下で、走行に合わせてクルクル回る鉄の棒を見たことがあるでしょう。
*2 テケテケドリが片脚を浮かしても立っていられるようになります。
*3 同一直線上に並ばない（回転軸がずれた）ドライブシャフト同士を繋ぐ継手(つぎて)として、ユニバーサルジョイント（自在継手）というジョイント機構が産業利用されていますが、これはミドルコースで別の機会に学びます。
*4 モーター100% ＝ シャフト110% － 回転塔10%（反時計回り）の関係すら可能です。
1.5 ＜アドバンスコース『アルクンダーＺ②』＞
《下記を参照下さい》
https://robocobo.sakura.ne.jp/blog/robot/adv1-1801.pdf
1.6 ＜プロ１年目コース『不思議アイテムI-2①』＞
３ヶ月間の多脚リンクロボットを終え、新しいタームに入りました。
１ヶ月目は、マイコンの入出力として、音と光を操ります。
１日目のテーマは、「超音波距離センサーを使う」です。
超音波とは、人間の耳には聞こえない、概ね20kHz以上(*1)の高い周波数の音を指します。
自然界では、イルカ、コウモリ等の生物が利用し、人工物では、犬笛や、魚群探知ソナーが代表的な利用例です。
利用目的としては、コミュニケーションと対象物・距離感知（反響定位／エコーロケーション）に分けられますが、今回のはセンサーですので、後者の方です。
知ってはいても、実際に活用したり、制御したりしたことは無かったでしょう。
超音波センサーが感知した障害物までの距離をLEDマトリクスに表示するプログラムを試したところ、数cm離した手のひらから90cm超の壁まで、1cm単位で正しく判定することが確認できました。
“泥棒アラーム”など、実用性の高い電子機器がすぐにでも作れますね。
ここで、超音波で距離を計測する仕組みを理解したでしょうか。
目玉のような２個セットの円筒は、同じように見えて(*2)、一方は超音波を出すスピーカで、他方は反射音を拾うマイクです。
340m/秒で音が伝わる空気中において、1/1000秒後に反射音をキャッチしたら、対象物までの距離は 0.34m÷2＝17cm ですよ。
１日目の最後は、“テルミンもどき”プログラムで遊びます。
超音波センサーが捉えた距離 dist を用いて、“play(dist*20, …)”と記述すれば、22cmのときにラの音(440Hz)を出し、手を近づければ低く、遠ざければ高い音に変化させることができます。
テルミンとは馴染みのない楽器だったでしょうが、空中の手の位置で音程を操る点は共通です(*3)。超音波センサーは２つ繋いでいますので、１つは音程用で良いとして、もう１つは実物と同じく音の大きさを変えたいところ、その能力は無いので、音の間隔の変更（連続音～断続音）を司らせています。
こうすることで、音の停止（聞こえないほど小さくする代わりに、間隔を無限にあける）を実現しています。
２つのセンサーが担う機能をいろいろ変えて、面白い楽器に仕立てて遊んで欲しいと思います。
２日目のテーマは、「色で遊ぶ」です。
カラーセンサーボードを接続して、フルカラーLEDを任意の色に光らせたり(出力)、カラーセンサー（１ドットカメラ）で外光を撮影したり(入力)できることを確かめます(*4)。
ここで、全ての色は“光の３原色”の混ぜ合わせで作り出せることを実験します。テレビ等の映像ディスプレイに採用されているRGBカラー方式の元になる原理です。
昔のパソコンが、モノクロ画面に代わり、カラー表示能力をもったばかりの頃は、赤・緑・青の各色を1ビット(0/1)信号だけで制御したため、2×2×2＝8色(デジタルRGB)表示から始まりましたが、メモリやCPU性能の向上に伴って、2ビット64色、3ビット512色、4ビット4096色、6ビット26万色と多色(アナログRGB)表示が進み、現在は8ビット1677万色(フルカラー)が標準です。
ここで、各原色(R・G・B)を多ビットで駆動するということは、例えば2ビットなら４階調(0%, 33%, 66%, 100%)の明るさで光らせることであり、その制御方法として、下記の２方式があることを学びます。
A) アナログ方式 - 階調に応じた電圧や電流値に変える
B) デジタル方式 - 高速な0/1信号波形の時間幅の割合を変える
今回のフルカラーLED表示(*5)にも使われている B)方式をパルス幅変調(PWM)方式と呼び、マイコンやプログラムとの親和性が高いので、デジタル制御回路において多用されています。
ところで、色の再現方法には、RGB色モデルの他にも、色味(色相H)・鮮やかさ(彩度S)・明るさ(明度V)を指定して表すHSV色モデルもあり、これらの３次元色空間モデルのいずれでも同一色を表現したり、相互に変換したりできます。
最後に、“光の３原色”について、付け加えておきます。
３原色と言われると、物理学的に赤・緑・青が全ての色の元となる“純色”であって、黄や紫などは“混色”に過ぎないとの錯誤に陥りそうですが、実は、人間の視覚の都合による決め付けに過ぎません。
人間の網膜には、赤・緑・青の光（波長）に“良く”反応する３種の視細胞（赤錐体・緑錐体・青錐体）が高密度に分布しており、この錐体の興奮度合い（電気信号）が視神経を通して脳の視覚野に伝わり、その組み合わせ次第を“勝手に”色として感じているのです。
テレビやカメラがRGB方式を採るのも、この視覚特性に由来しており、人間が「実際の風景を忠実に再現した」と感じる４Ｋハイビジョン映像も、他の生物や宇宙人の目には、実物とは随分異なる映像色に映るかもしれません。また、赤と緑の間の単波長光が目に入っても、赤錐体と緑錐体の両方が弱く反応して「黄色」と感じます。
つまり、人間は、黄色に感じる光が赤と緑の混合なのか、単色光(*6)なのかを区別できません。
もっと言うと、0.01nm以下から100,000,000,000,000nm(百km)以上の波長まで連続的に存在する電磁波のうち、400～800nmの可視光というごく狭い帯域に人間の視覚が割り当てた“色”という概念は、まやかしに過ぎないのです(*7)。閑話休題し、２ヶ月目は、カラーセンサーを利用したトレーサー（追跡）ロボットを組み立てます。
*1 何kHzの音まで聞こえるか試せる“耳年齢”アプリというものがありますが、悲しいかな、中年の先生には15kHz辺りが限界です。10代の皆さんには18kHz以上まで聞こえるようですが、先生にとっては既に超音波の域です…。
*2 いや、実は同一部品でしょう。スピーカ(出力)とマイク(入力)は、モーターと発電機の関係に似て、原理的に同じ構造です。
パソコンやオーディオ用のイヤホンも、マイク端子に挿して話しかけると、立派にマイクとして働きます。
*3 実物は、アンテナと手との間の静電容量の変化を、発振周波数（音の高さ）の変調に利用しています。
*4 LED発光および撮影自体はフルカラーRGB色モデルで処理していますが、サンプルプログラム ColorSensor1 や OneDotCamera[Average] 中では、一旦HSV色モデルに変換し、彩度(S)と明度(V)の情報を捨て、色相(H)のみを残して再生するため、視覚とは異なる色に写りますが、色味としては正しいと信じましょう。
*5 サンプルプログラム ColorLED2 で各色を100段階に調整できることからすれば、7ビット(128階調)209万色相当なのでしょうか。
*6 オレンジ１色のナトリウムランプ（単波長590nmの光）が照らすトンネル内の世界では、もはや「色」は存在しないのです…。
*7 この世の物質にも“色”という実体は無く、単に電磁波の波長ごとの反射率や吸収率の違いによる波長分布（スペクトル）の変化と、感覚器官による勝手な解釈があるに過ぎません。
1.7 ＜プロ２年目コース『倒立振子ロボット①』＞
冬タームに入りました。先月のエンコーダーに続き、今月は姿勢センサーと、魅力的なテーマが目白押しです。
検出値を7セグLEDに表示したり、周波数を変調して音の高低でヒアリングしたり、電子部品が好きな人には、まさに垂涎の的(すいぜんのまと)です。
姿勢センサーは、別名、“加速度センサー”や“ジャイロセンサー”と呼ばれ、ロボットの運動や向き、傾きを検出します。ロボットと言うに及ばず、ゲームコントローラーやスマホ、カーナビ等、かなり身近にお世話になっているセンサーです。
もっと詳細を見ると、指先に乗る半導体チップ内に、下記の４種10センサーが集積されています。
1) ３軸(XYZ)加速度センサー
2) ３軸(XYZ)角速度センサー
3) ３軸(XYZ)地磁気センサー
4) 温度センサー
技術が発達して、夢のような時代に生きているのです。当たり前ではありません。
角(速)度センサーの元である、19世紀に登場した機械（回転コマ）式姿勢センサー“ジャイロスコープ”は、地球儀のサイズです。
加速度センサーは、おもりを付けたバネの他端を長さ方向に変位（加速）させると、その激しさに比例してバネが伸び縮みする原理です。
地磁気センサーは、方位磁針ですね。これらを３つずつ入れているようなものなのです。
MEMS(Micro Electro Mechanical Systems = 微小電気機械装置, メムス)技術と言って、従来の機械式とは実装・検知方法が多少異なりますが、集積回路の微細加工技術を応用して、半導体チップ内に微小な機械部品を組み上げている点は同じです。こんな精巧なものが数百円で買えて、おまけに温度センサーも付く余裕っぷりです。
さて、高校物理に立ち入る物理量が遠慮なく出現しました。“加速度”と“角速度”です。
読んだ響きが似ていますが、全く非なるものです。
加速度[m/s2] ＝ 速度の変化[m/s] ÷ 時間[s]
加速度は、速度ではありません。「単位時間当りの加速の度合い」です。
加速とは、スピードを変えることですが、加速度と言えば、それがどれだけ素早く行われたか、その凄さを数値化したいので、速度の変化を時間(秒=s)で割ります。
なぜ“速度”センサーではなく、より難しい概念の“加速度”センサーかと言えば、「その方が計り易いから」です。
いや、車のスピードメーターは簡単ですよ、タイヤの回転数が分かるので。
しかし、それは地面という「絶対基準」があるから故です。
航空機になれば話は別で(*1)、宇宙空間ではもう何だか分からなくなります(*2)。
一方、加速度なら、「どこでも、どんなときでも分かる」のです。
それは、振動もなく滑走する新幹線の中で目と耳を塞げば、一体、止まっているのか一定スピードで走っているのか分からないのに対し、加減速時は必ず体に“慣性力”を感じる（物体が質量と加速度に比例した抗力を生む）現象です。
物体に働く力Ｆ[N] ＝ 質量ｍ[kg] × 加速度ａ[m/s2]
摩擦力だらけの地球上では、「運動する物体はやがて静止する」のが当たり前ですが、「物体は外力を加えなければスピードを変えない」「変えるスピードの分だけ反力を喰らう」のが宇宙の真理『慣性の法則』です(*3)。
真っ暗闇のジェットコースターでも、微小時間単位での加速度をセンシングすれば、速度はその積み重ね（高校数学の積分）なので計算プログラムで求まりますが、初期速度や累積誤差に対処する必要があります。但し、地球上は最初から鉛直(Z軸)下向きに“重力加速度”(G≒9.8m/s2) が発生している特殊な場ですので、これを差し引いて処理しなければ、我々は延々と天空に打ち上げられっ放しになります。
X軸とY軸の加速度がともにゼロであれば水平、このときのZ軸加速度センサーで重力加速度を計測できます(*4)。
角速度は、回転速度のことです。回転数ではなく角度を使い、「単位時間当りの角度の進み具合」です。
角速度[deg/s] ＝ 角度の変化[deg] ÷ 時間[s] （degは角度°のこと）
角速度センサーは、機械式ジャイロスコープに代わるもので、３軸(XYZ)あるので、あらゆる向きへの回転を検出できます(*5)。
こちらは、“角加速度”よりも先に角速度を直接読み出せるセンサー構成になっていますが、もちろん角加速度（高校数学の微分）も角度（積分）も計算で求まります(*6)。
角度を表示するサンプルプログラムが面白いですね。
机上の水平面内でどんな速さで回転させても、高精度に角度を7セグ表示したり（電子分度器？）、常に一方向を指す直線をLEDマトリクス表示したり（ラピュタ飛行石の光？）、
傍目(はため)に「何を手掛かりにして分かるの？」と不思議な感じを醸します。
あっ、それで、タイトルの『倒立振子』とは？
ほうきを逆さに立てて、手のひらの上で「おっとっと」とやる、アレです。
ロボットが片足で立ったり、一輪車を漕いだりする時代ですから、そんなこともできるんですね。次月以降も楽しみです。
*1 飛行中に先ず計測できるのは、対気速度（大気に対する速さ）であり、GPS等による計測技術なしでは、対地速度（地表に対する速さ）を割り出すのは簡単ではありません。
大気には流れ（風・気流）があるので、両者の速度は一致しません。
*2 基準となる大地や大気がないので、速度も分からなければ気にする必要すらない場合もあります。アインシュタインの相対性原理の出発点です。
*3 この特性を利用したのが、だるま落としや、テーブルクロス引きです。
*4 センサーを傾ければZ軸の重力加速度がX/Y軸の加速度に分配（高校数学の三角関数）されるので、サンプルプログラム[inclinometer]のように傾斜角も導出できますが、一般的には角速度センサーを読み出す方が簡単で、安定（高速追従）します。
*5 一般的なMEMSセンサーでは、「コリオリの力を検出する振動型ジャイロスコープ」を組み込むようです。勉強しないと分かりませんね…。
*6 積分で求める角度（時々刻々の速度データを積算して移動距離を割り出すことに相当）には、累積誤差がつきもので、次第にずれが拡大していきますので、定期的なリセットや校正が必要です。
1.8 ＜プロ３年目コース『二足歩行ロボット①』＞
冬タームに入り、二足歩行の制御を学びます。
ベーシックコース『ウォーカータクシー』や、アドバンスコース『アルクンダーＺ』としても二足歩行ロボットが登場しましたが、
片足の浮かせ方や脚の運び方、上体の進ませ方（の組合せ）は三者三様です(*1)。
脚の運び方は、『ウォーカータクシー』と『アルクンダーＺ』が同様（平行リンクにより足裏を水平に保った回転運動）ですが、本ロボットでは、左右それぞれの足首をひねる動きだけです。片足の浮かせ方としては、『アルクンダーＺ』と本ロボットが重心移動を利用する（上体を左右に傾ける）点は共通ですが、
左右の足に高低差をつけるのに『アルクンダーＺ』が前述の脚の運び方によるものであるのに対し、
本ロボットでは、重心移動と同時並行して行なう、一石二鳥のリンク機構です。
加えて、片足で立って足首をひねることにより、上体を左右にひねりながら進む動きもユニークです。
以上の動きは、腰（脚の上下動と上体そらし）に１個と、両足首に１個ずつ、計３個のサーボモーターで実現しています。それぞれを独立して動かせる無線コントローラープログラムにより、先ずは手動操縦で歩行させました。
正しい手順に則れば難なく歩けますので、同じようにサーボ駆動命令を並べることで自動歩行も実現できそうです(*2)。次月以降、これに両腕のサーボや超音波センサー入力、音や表示出力の機能を足して、自律させていきましょう。
*1 これらに限らず、二足歩行には様々な機構・制御方式がありますが、ロボット教室のベーシックコースからプロコースまで、どの二足歩行ロボットも「静歩行」に分類されます。簡単に言えば、かなりゆっくり歩行動作するので、いつでも安定して停止できるような姿勢を保つ（重心が着地した足裏の上空にある）方式です。
これに対し、人間や動物、ASIMOが普通に歩く時は「動歩行」と呼ばれ、静的には不安定（重心が着地した足裏の上空から外れる）ながら、動的には安定したスムーズな繰返し動作となる歩行方式で、ロボットには高度なセンシングやフィードバック制御が要求されます。
*2 手順を間違えて、一歩進んでは後ろに下がる、おろおろした動きに笑えましたね。
2. １月の課題
＜スタートアップ(全コース)＞
特にありません
＜プレプライマリーコース＞ （プライマリーではありません）
- オリジナル図形プリント
https://robocobo.sakura.ne.jp/blog/HW/RobotPP2401-Q.pdf
＜プライマリーコース＞
- オリジナル図形プリント
https://robocobo.sakura.ne.jp/blog/HW/RobotP2401-Q.pdf
＜ベーシックコース＞
- 授業まとめを精読する（概ね３年生以上／低学年は補助の下で）
- オリジナル課題プリント（３面図＋設問）
https://robocobo.sakura.ne.jp/blog/HW/RobotB2401-Q.pdf
＜ミドルコース＞
- 授業まとめを精読する
- オリジナル課題プリント（３面図＋設問）
https://robocobo.sakura.ne.jp/blog/HW/RobotM2401-Q.pdf
＜アドバンスコース＞
- 授業まとめを精読する
- オリジナル課題プリント（見取図＋設問）
https://robocobo.sakura.ne.jp/blog/HW/RobotA2312-Q.pdf (12月配信済み)
＜プロ１年目コース＞
- 授業まとめを精読する（該当テキストページを見ながら）
- テルミンプログラム[USSTone2/3]を超音波センサーの特性に応じて調整し、
自分好みの演奏しやすい楽器に仕立てて一曲披露する（１日目）
《ヒント》
音程がバイオリンのように連続的ではなく、ギターのように段階的であるように、
各音を鳴らす手の位置の区間をif文で定める
＜プロ２年目コース＞
- 授業まとめを精読する（該当テキストページを見ながら）
＜プロ３年目コース＞
- 授業まとめを精読する（該当テキストページを見ながら）
3. 12月の解答
＜プレプライマリーコース＞
https://robocobo.sakura.ne.jp/blog/HW/RobotPP2312-A.pdf
＜プライマリーコース＞
https://robocobo.sakura.ne.jp/blog/HW/RobotP2312-A.pdf
＜ベーシックコース＞
https://robocobo.sakura.ne.jp/blog/HW/RobotB2312-A.pdf
＜ミドルコース＞
https://robocobo.sakura.ne.jp/blog/HW/RobotM2312-A.pdf
＜アドバンスコース＞
翌テーマ1ヶ月目(来月)に配信します
4. ２月の授業予告
https://robocobo.sakura.ne.jp/blog/hap/robo-2402.pdf＜プレプライマリーコース＞『サイコロン』
＜プライマリーコース＞『ロボドーザー』
＜ベーシックコース＞『クルクルクリエイター』
＜ミドルコース＞ 『クルクルメリーゴーランド』
＜アドバンスコース＞『ピッキングロボ①』
＜プロ１年目コース＞『不思議アイテムI-2②』
＜プロ２年目コース＞『倒立振子ロボット②』
＜プロ３年目コース＞『二足歩行ロボット②』
5. 今後の授業スケジュール
◆中間は当面【ハピネスなかま】で開催しています。
――――――――――【佐藤教室長】――――――――――
［東福間］第1・3土原則<学習ルームでこぼこ>
- 13:30～ ベーシック／プライマリ
- 15:30～ ミドル
- 17:30～ アドバンス
⇒ 2/3, 17, 3/2, 16, 4/6, 20
［東福間プロ］第2・4日原則<学習ルームでこぼこ>
- 10:00～ プロ1年目
- 13:00～ プロ2年目
- 16:00～ プロ3年目
⇒ 2/11, 25, 3/10, 24, 4/14, 28
［中間］第2・4土原則
- 13:30～ ベーシック／プライマリ
- 15:30～ ミドル
- 17:30～ アドバンス／プロ1・2年目
⇒2/10※第1回 総合会館ハピネスなかま2F研修室②
2/24※第2回 総合会館ハピネスなかま2F研修室②
3/9※, 23※, 4/13※, 27※
※当面【ハピネスなかま】で開催しています
［小倉北］第1・3日原則<ムーブ>
- 10:30～ ベーシック／プライマリ
- 13:00～ ミドル
- 15:00～ アドバンス
- 12:30～ プロ1年目
- 15:00～ プロ2・3年目
⇒2/ 4 第1回 5F企画ルーム1・2
2/18 第2回 5F企画ルーム1・2
3/3, 17, 4/7, 21
――――――――――【中野教室長】――――――――――
［八幡東］第1・3土原則<レインボープラザ4F>
- 13:30～ ベーシック／プライマリ
- 15:30～ ミドル
- 17:30～ アドバンス
⇒ 2/3, 17, 3/2, 16, 4/6, 20
［小倉南］第2・4日原則<総合農事センター2F>
- 10:30～ ベーシック／プライマリ
- 13:00～ ミドル
- 15:00～ アドバンス
⇒ 2/11, 25, 3/10, 24, 4/14, 28
6. お知らせ
1) 保護者様マイページ『Lynx』開始[再々掲]
ヒューマンアカデミー本部より、各種サービスやキャンペーン情報、全国大会やイベント告知、新サービス「ロボット教室検定」等、
ご連絡・申込みWebサイトとして、11/6(月)～Lynx(リンクス)が始動しました。
【チラシ(11月配布)】
https://robocobo.sakura.ne.jp/blog/net/Lynx_Hogosya_A4_A.pdf
Lynxでご案内する情報は、本月報から省いて参りますので、お早目にご登録下さい。
（ご兄弟姉妹や、こどもプログラミング教室など複数お通いでも、各ご家庭１アカウントで済みます）
2) 「ロボット教室検定」スタート[再掲]
【チラシ(配布しません)】
https://robocobo.sakura.ne.jp/blog/net/RobotAssessmentA4.pdf
【検定の趣旨】
・ロボット教室での「学びに関する習熟度」を確認します
・「どんな能力が身についているのか」を確認し、得意分野を発見します
・理解度を数値化するテストではなく、合否の判定もありません
・受検の有無や結果はコース進級の条件ではありません
【対象】全コース（ロボプロを除く）
【費用】無料
【受検時期】
[各コース１回目] コース受講 8ヶ月目～（全コース）
[各コース２回目] コース受講20ヶ月目～（ベーシック/ミドル/アドバンス）
・受検タイミングは任意です（所定の受講期間後）
・コース修了後も受検できます
・同一検定の再試はできません
【検定内容】
◆ 認知能力： 知識や空間認識、論理問題 15問程度 目安20分※
◆非認知能力： 意欲や創造力を問うアンケート 10問程度 目安 5分※
※回答に制限時間はありません
【受検方法】
・Lynxへ登録後、受検可能な時期になると通知されます（教室からは案内しません）
・Lynx上でのWeb受検です
【メダルと修了証】
・各回受検の記念メダルと、「目指すべき姿」を記載した修了証を進呈します
・従来の「進級メダル」は廃止されました（受検しないとメダル進呈なし）
3) タブレット修理対応の変更[再掲]
ミドル／アドバンスコースで使用しているタブレット修理について、
受付～完了までを簡略化・期間短縮との名目で、2024年1月より下記の通り変更されます。
◆◇サポート対応変更点（2024年1月～）◇◆
①受付窓口の変更：メールでの問合せのみ
変更前：電話＋メール
↓
変更後：メールのみ（電話ではメールでの問合せをご案内します）
e-mail: support@geanee.jp ※取扱説明書に記載のアドレス
メールには、機種名(HA-005、HA-006、HA-007のいずれか)、問合せ内容、
氏名、郵便番号、住所、電話番号を記して下さい
②代替機＆集荷対応を中止、着払いでの送付
変更前：希望に応じて代替機貸出、集荷対応有り
↓
変更後：代替機貸出および集荷対応無し
不具合品を着払いで送付して頂くことで、修理期間を短縮します
③パスワードロック解除について一部変更
変更前：サポートセンターでの有償修理
↓
変更後：解除方法をお伝えし、ご自身で対応(無償修理)
下記「パスワードロックおよび中国語表示が出た際の対応について」を参照下さい
https://robocobo.sakura.ne.jp/blog/tabletPasswordUnlock.pdf (733KB)
≪サポート条件≫
生徒さんが受講期間中の機種(HA-005、HA-006、HA-007)のみ対応します。
譲渡品など旧機種はサポート終了となりますので、Wi-Fi機能搭載HA-007をご購入下さい。
修理が次回授業に間に合わない場合は教室分を貸出しますので、予めお伝え下さい。
（１ヶ月２回まで無料、以降550円/回）
ご不便お掛けしますが、ご理解・ご協力お願い申し上げます。
4) ２月景品交換会
3ヶ月毎の宿題ポイント交換会を下記授業日に開催します。
ポイントカードを忘れずに、早めに来て下さい。
［東福間］2/17
［八幡東］2/17
［小倉北］2/17
［中 間］2/24
［小倉南］2/25
5) 12月課題 高得点者 []内は教室と学年
◆プレプライマリ【4名平均 図形5.0】
5点…北川[東福間1], 高村[東福間1], 中野[東福間1], 田中[小倉北 年中]
◆プライマリ【8名平均 図形4.1】
5点…末永[小倉北2], 池田[小倉南1], 菅原[小倉南 年長], 徳永[小倉南1]
◆ベーシック【18名平均 図面2.8＋設問2.4＝5.2】
10点…なし
9点…なし
8点…なし
7点…宮尾[八幡東5], 荒川[小倉北3], 井上[小倉南3]
◆ミドル【12名平均 図面3.2＋設問1.5＝4.7】
10点…なし
9点…なし
8点…なし
7点…古川[小倉北4]
6点…土屋[小倉北3], 有松[小倉南4], 渡辺[小倉南6]
東福間・中間・小倉北教室 佐藤 / 八幡東・小倉南教室 中野
